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请问:全闭环控制系统中,采用步进电机和伺服电机的优缺点?步进与伺服的优缺点?

  一、伺服电机本身和步进电机结构类似,是不具备发送脉冲功能的,但由于有伺服电机上有配备编码器,所以有脉冲反馈回来,通过伺服驱动器的反馈脉冲,可以与系统之间实现半闭环架构,但的确需要全闭环控制的时候,是需要在最终的传动装置,比如丝杆或移动平台等 上面安装编码器或光栅,如果是那种情况的话,伺服和步进都是可以的,只是伺服不存在堵转和失步的现象,控制更简洁,但成本相对要高,可依实际情况选择,r 二、如今的智能型步进控制系统,步进电机上也是有安装编码器,内部控制方式也是和伺服功能接近了,也不存在堵转和失步的现象;r 三、伺服电机具备高响应和高速性及高精度的优点,真正地“三高”。但是,伺服电机也有它不可避免的如下缺陷: 1. 无法静止:由于采用闭环控制,伺服电机本身结构和电机的特性决定,伺服电机在停止时无法绝对静止,在负载扰动小或者伺服电机的参数调试良好的情况下,伺服电机始终在正负1个脉冲之间波动(可以通过观察伺服驱动器上关于编码器位置的数值,它一直在正负1之间波动)。在图像处理场合这就是一个影响精度的因素。 2. 过冲:在由高速转为低速或者静止时,不可避免地要过冲一段距离,然后在纠正回来。当控制器发一个脉冲给伺服电机时,伺服电机往往不是走一个脉冲,而是走3个脉冲,然后在回退2个脉冲。这对那些需要一个脉冲一个脉冲运动的场合,绝对不允许过冲的场合时致命的。 3. 调试复杂:伺服驱动器内动辄上百个参数,使用说明书几百页,着实让新手发怵;更换一个品牌的伺服电机,也会让老手着实头痛。这也为售后服务和维修带来了大量的工作。 4. 低速蠕动:在低速时伺服电机的运行会出现蠕动或者称之为爬行。 四、一体化闭环步进电机就完美地解决伺服电机存在的问题。由于闭环步进电机不是简单的给步进电机配一个编码器了事,而是按照伺服电机系统的工作原理进行设计和开发。它采用32位的DSP做为主处理器,以保证整个系统的高响应和高速,可以做到每隔25微秒就可以调整一次电机的电流,标配10000个脉冲/圈的编码器,而且是金属码盘的编码器,既保证了精度,也保证了对环境、温度和振动的高适应性、稳定性和可靠性,甚至优于采用玻璃码盘编码器的伺服电机。 首先,一体化闭环步进电机由于是电机的本体是步进电机,在静止时是绝对静止不动的。r 其次,一体化闭环步进电机由于结合了步进电机的特点和伺服的控制方式,所以不会过冲(因为步进电机的特点就是不会过冲)。 第三,调试和使用非常简单,只需要调节驱动器的3个电位器的位置,不仅设备制造商可以使用,而且设备使用商也可以使用,对使用者的要求极低。 第四,驱动器采用真正地正弦波、向量和滤波方式控制电流,最低转速可以控制在0.2转/分,而且电机运行非常平稳和稳定,这一点甚至是伺服电机都无法做到(一般伺服电机理论上可以做到1转/分,实际的应用场合是无法做到1转/分,大致在5rpm以上)。r

  

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