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德康威尔直线电机DKHDE驱动器控制方式详解

1.DKHDE驱动器如下图所示:

2.型号说明:

3.接口和外部接线

编码器接口C5脉冲频率4MHz(四倍频前)

脉冲方向接口C4差分脉冲方向频率4Mhz

脉冲方向接口C4单端接法500KHz

P2接口(电机动力线)

C2接口(控制接口)

接插件类型:SCSI26Pin

接口定义

4.数字输入和数字输出

5.位置齿轮模式

差分模式(4MHz)

接线图

设置:

工作模式切换为传动位置/脉冲序列模式

根据上位机选择信号时差分还是集电极(单端)

根据上位机选择脉冲类型:脉冲+方向;正反脉冲;正交AB脉冲

实际运行距离=指令脉冲x(电子齿轮分子/电子齿轮分母)x(1000*极距/一转外部脉

冲数)

例:齿轮比分子1齿轮比分母1一转外部脉冲数24000极距24mm

外部指令:1count=1um;

齿轮比分子2齿轮比分母1一转外部脉冲数24000极距24mm分辨率0.5um

外部指令:1count=2um;

齿轮比分子1齿轮比分母1一转外部脉冲数48000极距24mm分辨率0.5um

外部指令:1count=0.5um

注:可通过设置齿轮比分子或分母为负数,更改控制方向。

单端模式(500KHz)

注:单端接发需要在Input5,Input6与24V直接接1K的上拉电阻,以减小干扰。

EtherCAT总线控制

Step1:总线控制前,确认电机已经可以正常运行,增益已经调整OK。

Step2:将正确的XML文件,导入总线上位机目录下,进行PDO配置和其他设置。

Step3:设置驱动器为总线控制模式

脚本及回零

驱动内部可以通过脚本,实现大部分功能呢

驱动器可以通过IO触发脚本实现IO控制

驱动器集成多种回零模式

脚本示例:

#Var$start_position=0

#Var$stop_position=400

#Var$point=9

#Var$cmd=50

#Var$Vel=80

#Var$i=1

#Var$j=1

en

#Delay3000

moveabs$start_position$vel

#delay5000

#while$i<$point

$i=$i+1

moveinc$cmd$Vel

33

#Delay3000

#End_While

#Delay3000

#while$j<$point

$j=$j+1

moveinc-$cmd$Vel

#Delay3000

#End_While

德康威尔直线电机DKHDE驱动器控制方式详解

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